Analisa Metode Cross-Coupling Generalized Predictive Control untuk Mengurangi Countour Error pada Mesin CNC - Muhammad Fathu Sunu Mukti; Rusdhianto Effendie AK (Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS, 2020)
Computerized Numerical Control (CNC) semakin banyak diminati di bidang industri manufaktur [1]. Pada umumnya, CNC dibutuhkan untuk dapat menghasilkan pergerakan yang sinkron diantara tiap sumbu geraknya untuk mengikuti suatu lintasan yang telah ditentukan. Tantangan utamanya adalah bagaimana cara untuk mengeliminasi contour error daripada menghilangkan error pada masing-masing sumbu [2]. Penelitian ini mengajukan desain cross-coupling dari Generalized Predictive Control untuk mesin CNC dengan sistem servo dua sumbu gerak. Untuk mendapatkan sinkronisasi dan respon tracking yang baik, metode Cross-Coupled Control, yang cukup banyak digunakan untuk mengurangi contour error[5], dikombinasikan dengan metode Generalized Predictive Control. Metode Cross-Coupling Generalized Predictive Control (CC-GPC) akan dibandingkan dengan metode modified Cross-Coupled Control (M-CCC) [3] untuk menunjukkan metode kontrol mana yang menghasilkan perfoma paling memuaskan untuk mengurangi contour error. Simulasi menunjukkan keuntungan dari metode CC-GPC adalah dapat meningkatkan respon dari sistem motor servo AC. Rise time (t_r) menurun menjadi 1.6 detik dan error steady state (e_ss) berkurang menjadi 0.49. Keuntungan lain adalah koreksi dari tiap sumbu terjadi secara bersamaan, sehingga sehingga sistem memiliki kemampuan yang baik untuk menahan gangguan. Dari pengujian gangguan, hasil menunjukkan Root Mean Square Error (RMSE) dari metode CC-GPC adalah 0.3806. Cukup baik dibanding RMSE metode M-CCC yang sebesar 1.0478.