Sistem Kontrol Proporsional Integral Derivatif pada Mini Conveyor - Puthut Giri Winoto; RADEN RORO HAPSARI PENI AGUSTI (Universitas Negeri Surabaya, 2019)
Pengontrolan kecepatan motor pada conveyor sangat perlu diperhatikan agar bisa berputar pada setpoint yang diinginkan. Kontroler yang sering digunakan adalah kontroler PID. Kontroler PID memerlukan parameter Kp, Ki, Kd, dan setpoint untuk bekerja. Parameter tersebut perlu disesuaikan agar sistem bekerja dengan optimal. Kesesuaian parameter bisa dilihat dengan grafik kecepatan motor terhadap waktu. Selama ini penyesuaian parameter dan pemantauan respon sistem dilakukan melalui kabel dengan jarak yang terbatas. Tujuan penelitian ini adalah membuat sistem kontrol Proporsional Integral Derivatif pada mini conveyor dengan protokol Message Queuing Telemetry Transport berbasis Internet of Things sehingga penyesuaian parameter dan pemantauan respon sistem bisa dilakukan dari jarak jauh sekaligus mengetahui unjuk kerja sistem. Dari 8 pengujian BER yang dilakukan, didapatkan hasil bahwa BER bernilai 0 untuk masing-masing percobaan. Percobaan 8 kali tersebut meliputi 10 detik, 30 detik, 60 detik, 90 detik, 120 detik, 150 detik, 180 detik, dan 210 detik. Dari pengujian PID yang dilakukan, didapatkan nilai Kp=0,72; Ki=26,67; Kd=0,02. Ess (error steady state) pada pengujian tanpa beban sebesar 1,07%, pada beban 1 Kg sebesar 2,16%, dan pada beban 2 Kg sebesar 1,74%.Kata Kunci: Conveyor, Kontroler PID, Internet of Things, MQTT.