SISTEM PENGATURAN PID MOTOR DC SEBAGAI PENGGERAK MINI CONVEYOR BERBASIS MATLAB - AINUL FIKRI, AHMADAN; , ENDRYANSYAH (Universitas Negeri Surabaya, 2019)
Abstrak Conveyor banyak dipakai di industri untuk transportasi barang yang jumlahnya sangat banyak dan berkelanjutan. Pada proses produksi saat ini, produk yang dihasilkan memiliki berat yang sangat beragam. Pada conveyor yang tidak dilengkapi kontrol kecepatan, apabila mendapat beban berlebih akan mempengaruhi kecepatan motor itu sendiri. Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang Sistem Pengaturan PID Motor DC sebagai Penggerak Mini Conveyor Berbasis Matlab untuk mengetahui bagaimana mengatur kecepatan motor conveyor pada plant mini conveyor yang sesungguhnya, dimana faktor-faktor tertentu tidak dianggap 0. Perancangan hardware pada mini conveyor ini menggunakan besi berongga sebagai rangka dan 2 roller sebagai penarik belt conveyor. Sistem pengaturan PID menggunakan metode analitic yang mencari respon system dari motor kemudian menghitung nilai Kp, Ki dan Kd yang sesuai. Kemudian diaplikasikan sebagai modul kontrol kecepatan di dalam sistem yang menggunakan Matlab dan Arduino sebagai piranti data akuisisi. Sensor kecepatan (Rotary Encoder) dipasang pada roller agar bisa membaca kecepatan secara tepat. Sensor ini akan mengirim data berupa Pulse Width Modulation (PWM) pada setiap rising-nya agar dapat menghitung kecepatan secara akurat, serta mengendalikan kecepatan motor sesuai dengan set point yang diinginkan. Hasil penelitian ini didapati nilai Kp=0.94624747, Ki=51.4023958 dan Kd=0.01941504. Kontroler PID yang dirancang untuk mengendalikan respon kecepatan motor DC pada penelitian ini berhasil mencapai nilai setpoint dan mengurangi Ess (Error Steady State) pada respon sistem riil dari 47,16% menjadi 1,015188% (tanpa beban) dan 2,2020751% (menggunakan beban besi timbangan). Kata Kunci: Mini Conveyor, Kontrol Kecepatan, Metode Analitic, PID, Arduino. Abstract Conveyor is used by mayor industry for moving object in massive amount and continuously. Nowadays, in production process, product that produced has diverse load, from light to heavy. The Speed on uncontrolled conveyor will be affected by the overload weight. The objective of this research is designing PID control DC motor system as the driver mini conveyor based on Matlab for discovering how to controlling speed on real plant of mini conveyor where some factors that effecting the research isn’t count as 0. Hardware Design on this mini conveyor using hollow steel as the frame and 2 copy of roller belt for stretching belt conveyor. PID control system using analytical method to get the respond system of the DC motor for next to calculate the best fit of Kp, Ki and Kd. Then applying those PID control system using Matlab and Arduino as the data acquisition tools. Speed sensor (Rotary Encoder) placed on the roller belt to get the reading speed accurately. These sensor will sending data in the PWM form on every rising to be able for calculate the speed accurately and the same time controlling speed base on setpoint that has been set. The result of this research is value of Kp=0.94624747, Ki=51.4023958 and Kd=0.01941504. PID control that designed to controlling respond of motor DC speed on this research has been successfully reached setpoint value and decreasing Ess on real respond system from 47,16% to 1,015188% (unloaded) and 2,2020751% (loaded). Keywords: Mini Conveyor, Speed Control, Analytical Method, PID, Arduino.