DESAIN SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC PADA TRAINER DIGIAC 1750 MENGGUNAKAN KONTROLER LQR BERBASIS LABVIEW - JAKA ANANTA, FIHAN; , ENDRYANSYAH (Universitas Negeri Surabaya, 2019)
Abstrak Dengan semakin pesatnya perkembangan teknologi pada saat ini, berbagai macam teknologi banyak bermunculan, salah satu hasil dari perkembangan teknologi adalah motor. Motor DC banyak digunakan sebelum motor AC dikenal yaitu untuk menghasilkan tenaga mekanik pada mesin-mesin industri. Tujuan pada penelitian ini yaitu mengimplementasikan pengendalian kecepatan motor DC pada Trainer Digiac 1750 agar dapat mengikuti setpoint. Pengendali yang digunakan adalah Linear Quadratic Regulator (LQR). Hasil penelitian menunjukkan nilai parameter LQR Q=10, R=1 memiliki respon yang baik dengan nilai parameter tersebut mampu menghasilkan respon sistem yang stabil pada setpoint 2,5V dengan nilai td sebesar 0,153 detik, nilai tr(5%-95%) sebesar 0,653 detik, nilai tr(10%-90%) sebesar 0,487 detik, nilai ts(5%) sebesar 0,666 detik, nilai ts(2%) sebesar 0,888 detik, nilai ts(0,5%) sebesar 1,11 detik, nilai Ess sebesar 0,36%. Sedangkan, untuk pengujian dengan beban, nilai Q=90 memiliki hasil yang lebih baik, dengan nilai Ess sebesar 1,52%. Kata Kunci: Trainer Digiac 1750, Motor DC, LQR, LabView, State-Space. Abstract With the rapid development of technology at this time, many kinds of technology have emerged, one of the results of technological developments is motor. DC motors are widely used before AC motors are known, namely to produce mechanical power in industrial. The purpose of this study is to implement speed control DC Motor on a Trainer Digiac 1750 to be able to follow the setpoint. The controller used is a Linear Quadratic Regulator (LQR). The results showed the value of the LQR parameter Q=10, R=1 had a good response with the parameter value capable of producing a stable system response at a 2.5V setpoint with a td of 0.153 seconds, a tr(5%-95%) of 0,653 seconds, tr(10%-90%) of 0,487 seconds, ts(5%) of 0,666 seconds, ts(2%) of 0,888 seconds, ts(0.5%) of 1,11 seconds, Ess value is 0.36%. For testing with loads, the value of Q=90 has better results, with Ess values of 1.52%. Keywords: Trainer Digiac 1750, Motor DC, LQR, LabView, State-Space.