TRAINABLE SERVO ROBOTIC ARM 4 DOF (DEGREE OF FREEDOM) - MUKHLAS ABIDIN; BAMBANG SUPRIANTO (Universitas Negeri Surabaya, 2020)
AbstrakEra industri 4.0 menuntut industri untuk dapat menghasilkan produk secara cepat dan efisien, dengan adanya perkembangan teknologi dibidang robotika dan sistem otomasi membuat hal tersebut bisa tercapai. Salah satu alat yang dapat digunakan untuk meningkatkan produksi secara cepat dan efisien adalah arm robot yang biasanya digunakan untuk pengelasan, pemindahan barang dan hal-hal lain yang sulit dan berbahaya untuk dilakukan manusia. Penelitian ini memiliki tujuan untuk membuat arm robot yang memiliki fungsi untuk memindahkan objek. Arm robot memiliki 4 joint dan gripper pada end effectornya. Arm robot tersebut juga bisa diajari atau trainable untuk melakukan gerakan dengan menyimpan setiap pose tanpa perlu memrogramnya terlebih dahulu, sehingga dinamakan trainable servo robotic arm 4 DOF (degree of freedom). Hasil pengujian trainable servo robotic arm 4 DOF (degree of freedom) setelah melakukan pemindahan tujuh objek yang berbeda pada lima lokasi peletakan adalah sukses menjalankan tugas karena objek telah berhasil meletakkan objek sesuai lokasi yang ditentukan. Tetapi masih terdapat eror pada setiap servo yang dijalankan dengan selisih rata-rata erornya adalah 5.443214286° atau 3.16% dan waktu rata-rata pose yang dihasilkan oleh pengujian adalah 2.884615 detik setiap menjalankan satu pose.Kata kunci: Arm robot, Pose, Trainable.