Aero Pendulum, PID, Tyreus-Luybe DESAIN SISTEM KONTROLER PID TYREUS-LUYBEN PADA KENDALI SUDUT AERO PENDULUM BERBASIS LABVIEW - Farid . Baskoro; Arfiyan Wildan Habibi; Endryansyah . .; Muhamad Syariffuddien Zuhrie; Bambang . Suprianto (Universitas Negeri Surabaya, 2021)
Abstrak Aero Pendulum adalah salah satu dari sekian banyak contoh dari sebuah kendaraan tanpa awak atau Unnamed Aerial Vehicle (UAV). Aero Pendulum adalah sejenis pendulum mekanik yang memiliki baling-baling di salah satu ujung pendulum bebasnya dan menggunakan daya dorong agar dapat bekerja. Dengan tidak adanya pilot/awak pada alat ini, maka memungkinkan dimanfaatkan untuk melakukan misi berbahaya dengan menekan/tanpa adanya resiko nyawa. Proses menstabilkan posisi sudut pendulum adalah permasalahan utama yang ada. Hasil simulasi dari penelitian ini memperlihatkan bahwa kendali PID berhasil dibuat dan bekerja dengan baik juga dapat menghasilkan respon yang sesuai dengan setpoint yang ditentukan. Nilai parameter PID yang diterapkankan pada simulasi sistem pada LabVIEW dengan tuning Tyreus-Luyben yaitu Kp=0.0313, Ki=0.0355 dan Kd=0.002. Respon terbaik dihasilkan pada data dengan setpoint 600, dengan nilai tp yang dihasilkan yaitu 129.65 detik, nilai td sebesar 14.49 detik, nilai tr sebesar 45.95 detik, nilai ts sebesar 62.74 detik, maksimum overshoot sebesar 60.80 dan Error Steady-State sebesar 0.1%. Kata Kunci: Aero Pendulum, PID, Tyreus-Luyben, LabVIEW. Abstract Aero Pendulum is an example of few kinds of Unnamed Aerial Vehicle. Aero Pendulum is a type of pendulum which assembled with a propeller motor and using thrust to work. The process to stabilize the angle is the problem that appear. There is no pilot in this device,because of that, it is possible to be used for dangerous mission which decreased or nullify the risk for human’s life. The result indicate that PID controller was successfully created and worked well also produce the response appropriate with certain setpoint. The PID parameter which was implemented for the system simulation on LabVIEW with Tyreus-Luyben tuning method are Kp=0.0313, Ki=0.0355 dan Kd=0.002. The best response obtained while the setpoint was 600, which has a peak time (tp) of 129.65 seconds, delay time (td) of 14.49 seconds, rise time (tr) of 45.95 seconds,settling time (ts) of 62.74 seconds, maximum overshoot of 60.80 and error steady-state (Ess) of 0,1%. Keyword: Aero Pendulum, PID, Tyreus-Luyben, LabVIEW.