DESAIN DAN IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEM (MRAS) PADA SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC MINERTIA TIPE UGTMEM-03STC25 - Patriot Keliat; Goegoes Dwi Nusantoro; Tri Nurwati (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2021)
Plant Motor DC Minertia tipe UGTMEM-03STC25 merupakan salah satu panel pelatihan di Laboratorium Sistem Kontrol Universitas Brawijaya Malang. Motor DC memiliki respon yang cepat namun masih memiliki error steady state. Oleh karena itu diperlukan suatu sistem kontrol untuk mendapatkan kestabilan kecepatan motor. Penerapan Model Reference Adaptive System (MRAS) dengan kontroler PI pada plant Motor DC-Minertia bertujuan agar respon sistem memiliki settling time kurang dari 2 detik, tidak memiliki error steady state, dan memiliki Maximum overshoot (Mp) kurang dari 5%. Fungsi alih motor DC-Minertia merupakan orde dua dengan best fit 67,54%, diperoleh dari pemodelan dengan membangkitkan sinyal Pseudo Random Binary Sequence (PRBS). Dalam mendesain kontroler PI menggunakan metode MRAS, struktur model referensi diperoleh berdasarkan fungsi alih sistem closed loop. Parameter kontrol ditentukan menggunakan MIT Rule yaitu dengan meminimalisasi loss function . Berdasarkan simulasi yang dilakukan maka didapatkan parameter gain kontroler yang ideal, dengan dan . Pada implementasi sistem dengan perubahan setpoint, sistem membutuhkan 2 detik untuk mencapai keadaan steady namun di perubahan setpoint berikutnya sistem hanya membutuhkan 0,5 detik. Kata Kunci: Motor DC, Model Reference Adaptive System (MRAS), kontroler PI, MIT Rule, PRBS ABSTRACT UGTMEM-03STC25 Minertia DC Motor plant is one of the training panels in the Control System Laboratory of Brawijaya University Malang. The DC motor has a fast response but still has a steady state error. Therefore we need a control system to get the motor speed stability. The application of the Model Reference Adaptive System (MRAS) with a PI controller at the DC-Minertia Motor plant aims to ensure that the system response has a settling time of less than 2 seconds, has no steady state error, and has a Maximum overshoot (Mp) of less than 5%. The DC-Minertia motor transfer function is second order system with a best fit of 67.54%, obtained from modeling by generating a Pseudo Random Binary Sequence (PRBS) signal. In designing the PI controller using the MRAS method, the reference model structure is obtained based on the closed loop system transfer function. Control parameters are determined using the MIT Rule, namely by minimizing the loss function . Based on the simulation, the ideal controller gain parameter is obtained, with γp = 0,269 and γi = 46,18. In a system implementation with a change in setpoint, the system needs 2 seconds to reach a steady state, but at the next setpoint change, the system only takes 0.5 seconds. Keywords: DC Motor, Model Reference Adaptive System (MRAS), PI Controller, MIT Rule, PRBS