RANCANG BANGUN SELECTOR BELT CONVEYOR KONTROLER PI DENGAN METODE ROOT LOCUS SEBAGAI PENYELEKSI BARANG - Ashar Bagus Satryo; n/a Rahmadwati; Goegoes Dwi Nusantoro (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2021)
ABSTRAKKonveyor merupakan salah satu alat untuk memindahkan barang, pada dasarnya konveyor terdiri dari pita karet yang bergerak membawa barang menuju titik tujuan. Pada industri, biasanya konveyor hanya digunakan untuk mengangkut satu jenis barang. Dirancanglah sebuah sistem penyeleksi barang berdasarkan warna. Warna tersebut akan difungsikan sebagai penentu lokasi atau arah untuk menempatkan objek. Sistem penyeleksi barang dirancang dengan menggunakan dua motor DC, dimana satu motor DC digunakan untuk menggerakan pita karet konveyor dan satu motor DC digunakan untuk menggerakan arah konveyor yang dituju. Untuk mendesain sistem yang stabil dibutuhkan kontroler. Pada penelitian ini digunakan kontroler PI untuk mengontrol motor DC. Kontroler PI dapat ditentukan dengan beberapa cara, salah satunya menggunakan metode root locus. Menentukan parameter PI dibutuhkan fungsi alih terlebih dahulu yang sudah didapatkan dengan metode PRBS (Pseudo Random Binary Sequence). Didapatkan nilai Kp = 1,8424, Ki = 0,45 pada motor DC 1 dan Kp = 1,016, Ki = 0,35 pada motor DC 2.Kata Kunci : Motor DC, Konveyor, Kontroler PI, Metode Root Locus.ABSTRACTConveyor is one instrument for moving objects, basically conveyor consisting of rubber bands carrying goods move object.point of destination. In industry, conveyor usually only used to transport of one type object. Design a system selector object based on color. Such colors will be as the location or direction for putting objects. Object selection system designed using two DC motor, where one DC motor used to move rubber band conveyor and one DC motor used to move direction the conveyor. To design a stable system needed controller. In research is used PI controller to control DC motor. PI controller can be determine with some way, one of them use root locus methode. Determine PI parameter required a transfer function over the first has been obtained with the PRBS (Pseudo Random Binary Sequence). Obtained value Kp = 1.8424, Ki = 0.45 on DC motor one and Kp = 1.016, Ki = 0.35 on DC motor two.