PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC PENGUAT TERPISAH MENGGUNAKAN METODE KASKADE DENGAN KONTROLER PI - Algi Fari Fahrozi; n/a Soeprapto; Angger Abdul Razak (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2021)
Abstrak Saat ini penggunaan motor DC sudah semakin banyak dan sangat umum digunakan dengan mengatur kecepatan yang diinginkan. Hingga saat ini motor DC menjadi pilihan penggerak dalam dunia industri. Motor DC memiliki keunggulan seperti rentang pengaturan kecepatan putaran yang lebih lebar dibanding dengan motor arus bolak balik dan lebih mudah dikendalikan. Untuk berbagai keperluan, kecepatan motor DC ini harus dikendalikan agar sesuai dengan kecepatan yang dibutuhkan. Kendali kecepatan motor DC dapat dilakukan dengan mengatur arus jangkar atau arus medan dari motor tersebut. Pengaturan arus ini dapat dilakukan dengan mengatur tegangan motor tersebut menggunakan konverter daya. Hal ini menjadi keuntungan tersendiri bagi motor DC penguat terpisah karena dapat digunakan untuk jenis beban dengan karakteristik daya yang konstan. Pengendalian kecepatan motor dapat digunakan kontroler PID, akan tetapi pada pengendalian kecepatan motor DC lebih tepat menggunakan kontroler PI. Dalam penelitian ini, pengendalian kecepatan motor DC penguat terpisah dirancang menggunakan rangcangan kontroler single loop dan kaskade. Perancangan kontroler single loop hanya menggunakan satu kontroler PI kecepatan sedangkan kontroler kaskade terdiri dari kontroler PI arus dan kecepatan, dimana kontroler PI terletak pada inner loop dan kontroler kecepatan terletak pada outer loop. Pengujian performansi pada pengendali single loop dan kaskade akan diujikan dengan cara set point tetap dengan memvariasikan nilai torka beban berubah dan nilai torka beban tetap dengan memvariasikan nilai set point berubah, kemudian akan dibandingkan keluarannya. Pada metode kaskade juga akan diujikan dengan nilai set point dan nilai torka tetap dengan memvariasikan nilai arus referensi berubah. Pengujian dilakukan pada MATLAB dengan memodelkan rangkaian dari motor DC penguat terpisah, DC Link dan rangkaian pengendali. Hasil dari pengujian ini akan diamati respon keluaran kecepatan dan arus jangkar motor DC penguat terpisah dari setiap pengujian Kata Kunci : Motor DC penguat terpisah, Metode kaskade, kontroler PI Abstract Nowadays, the use of DC motors is increasing and is very commonly used by adjusting the desired speed. Until now, the DC motor has become the driving choice in the industrial world. DC motors have advantages such as a wider range of rotation speed settings compared to alternating current motors and are easier to control. For various purposes, the speed of this DC motor must be controlled to match the required speed. DC motor speed control can be done by adjusting the armature current or field current of the motor. This current regulation can be done by adjusting the motor voltage using a power converter. This is a distinct advantage for a separately exited DC motor because it can be used for types of loads with constant power characteristics. Motor speed control can be used with a PID controller, but in controlling the speed of a DC motor it is more priority to use a PI controller.In this research, a separate amplifier DC motor speed control is designed using a single loop and cascade controller design. The design of a single loop controller only uses one speed PI controller while the cascade controller consists of a current and speed PI controller, where the PI controller is located in the inner loop and the speed controller is located in the outer loop. Performance testing on single loop and cascade controllers will be tested by means of a fixed set point by varying the value of the changing load torque and the fixed load torque value by varying the set point value changing, then the output will be compared. The cascade method will also be tested with a set point value and a fixed torque value by varying the reference current value changes. Tests were carried out on MATLAB by modeling the circuit of a separate DC motor amplifier, DC link and control circuit. The results of this test will observe the output response speed and armature current of the DC motor amplifier separately from each test. Keywords— separately exited DC motor, Cascade Method, PI controller.