DESAIN DAN IMPLEMENTASI ALGORITMA PENGONTROLAN PERCEPATAN DAN PERLAMBATAN PADA ROBOT STERILISASI RUANGAN BERBASIS SINAR UV - Naufan Rikza Ahmada; Waru Djuriatno; Eka Maulana (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2021)
ABSTRAKVirus SARS-CoV-2 sudah meluas penyebarannya hingga menginfeksi tenaga medis yang merupakan garis depan dalam penangananan virus ini. Hal ini memotivasi penulis untuk membuat sebuah karya CDP dengan judul “ Robot Sterilisasi Ruangan Berbasis Sinar UV sebagai Pencegahan Penyebaran Covid-19” yang sudah mencapai tahap implementasi dan uji coba. Salah satu uji coba yang dilakukan adalah uji coba percepatan robot. Hasil uji coba menunjukan bahwa terjadi kenaikan percepatan secara signifikan hingga 1,9 m/s2 dan perlambatan hingga -0,76 m/s2 dalam waktu yangcukup singkat. Kenaikan percepatan dan perlambatan yang sangat signifikan ini disebabkan oleh penggunaan kontrol On Off untuk mengatur nilai duty cycle PWM pada motor sehingga terjadi perubahan kecepatan secara drastis Hal tersebut dapat memicu terjadinya momen inersia yang cukup besar yang dikhawatirkan akan menyebabkan robotter guling. Penulis merancang dan mengimplementasikan algoritma untuk mengontrol percepatan dan perlambatan pada robot. Algoritma memiliki spesifikasi seperti: Menyesuaikan dengan perubahan nilai duty cycle maksimal yang sewaktu waktu dapat diubah oleh pengguna melalui Web app, Algoritma mampu mengambil data array dan mengkoonversi nilai setiap 10 ms, Mampu melakukan pemetaan duty cyle PWM dengan bentuk sigmoid, Mampu mengurangi nilai percepatan dari keadaan diam atau dutycyle 0% menuju kecepatan maksimal atau dutycycle maksimal, dan Mampu mengurangi nilai perlambatan dari bergerak dengan dutycycle maksimal menuju keadaan diam atau dutycyle 0%. Hasil pengujian menunjukan bahwa Algoritma dapat rancang dengan cara: menentukan persamaan sigmoid, menentukan waktu interval pengambilan data, melakukan pencarian nilai – nilai persamaan sigmoid, menentukan persamaan konversi nilai array menjadi dutycycle pada pengontrolan percepatan dan perlambatan, menetukan persamaan perhitungan nilai k, dan terakhir dilakukan implementasi menggunakan bahasa pemrograman. Algoritma juga mampu memetakan nilai dutycyle dalam bentuk sigmoid untuk pengontrolan percepatan dan sigmoid terbalik untuk pengontrolan perlambatan. Waktu pengambilan data dan pengkonversian sudah berjalan setiap 10 ms sekali. Algoritmajuga mampu mengurangi nilai percepatan hingga 0,98 m/s 2 , serta mengurangi nilai perlambatan hingga -0,582 m/s 2 .Kata kunci: percepatan, perlambatan, persamaan sigmoid, timer, dutycycle, algoritmaABSTRACTThe SARS-CoV-2 virus has spread to infect medical personnel who are at the forefront of handling this virus. Thismotivated the author to create a CDP work with the title " UV Light-Based Room Sterilization Robot as Prevention ofthe Spread of Covid-19" which has reached the implementation and trial stage. One of the trials conducted was therobot acceleration test. The test results show that there is a significant increase in acceleration up to 1.9 m/s2 and adeceleration up to -0.76 m/s2 in a fairly short time. This very significant increase in acceleration and deceleration iscaused by the use of the On Off control to adjust the PWM duty cycle value on the motor so that there is a drasticchange in speed. The author designs and implements an algorithm to control the acceleration and deceleration of therobot. The algorithm has specifications such as: Adapting to changes in the maximum dutycycle value which can bechanged at any time by the user via a Web app, The algorithm is able to retrieve array data and convert values ​​every 10ms, Able to perform PWM duty cycle mapping in sigmoid form, Able to reduce acceleration values ​​from rest or 0% dutycycle to maximum speed or maximum duty cycle, and Able to reduce the deceleration value from moving with maximumduty cycle to rest or 0% duty cycle. The test results show that the algorithm can be designed by: determining thesigmoid equation, determining the time interval for data retrieval, searching for the values ​​of the sigmoid equation,determining the conversion equation for the array value into a dutycycle for controlling acceleration and deceleration,determining the equation for calculating the value of k, and finally doing this. implementation using a programminglanguage. The algorithm is also able to map the duty cycle values ​​in the form of sigmoid for acceleration control andinverted sigmoid for deceleration control. The data retrieval and conversion time is running every 10 ms. The algorithmis also able to reduce the acceleration value to 0.98 m/s2, and reduce the deceleration value to -0.582 m/s2 .Keywords: acceleration, deceleration, sigmoid equation, timer, dutycycle, algorithm