IMPLEMENTASI SISTEM INERTIAL MEASUREMENT UNIT ROBOT PENGINTAI MUSUH OMNIWHEEL BERBASIS AUTONOMOUS - Putra, Zihar Nanggala; Yulisusianto, Gatut; Usuluddin, Fachrudin (Pustaka Poltekad, 2021)
Rumusan masalah dalam penelitian ini adalah merancang robot yang dapat menggantikan peran prajurit dalam tugas pengintaian. Tujuan dari penelitiam ini untuk menghasilkan sebuah alat atau robot yang dapat melakuakn sebuah pengintaian musuh dalam melaksanakan tugas operasi perang. Pengintaian musuh saat ini masih menggunakan tenaga manusia dengan cara konvensional yang beresiko terjadinya korban. Pada trajectory tracking menggunakan sensor rotary encoder dengan menghitung kesalahan eror dari putaran motor DC yang mencacah kordinat x dan y. selain itu robot dilengkapi sensor ultrasonik, Gyro MPU 6050, dan kecerdasan buatan (artificial intelegent) agar terhindar dari benturan dengan objek lain. Sebuah sensor IMU dengan mendeteksi atau membaca gerakan (percepatan linear dan orientasi dari gerakan tersebut) dengan menggunakan gabungan dari kerja sensor accelerometer dan gyrosope Metode PID sebagai kendali putaran motor DC dengan kinematika balik, pada pengujian trajectory tersebut menggunakan lintasan persegi, segitiga sama kaki, dan lingkaran dengan rintangan. Hasil pengujian didapatkan nilai kesalahan eror 3,2 %.