Kendali Kecepatan Robot Beroda Omni dengan Kemampuan Menuju Posisi dan Orientasi yang Diinginkan Berbasis Pengendali PID - Faisal Wahab; Clement Zaskie; Bagus Made Arthaya (Politeknik Sukabumi, 2021)
Sebuah robot yang menggunakan penggerak roda omni memiliki kemampuan dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari robot itu sendiri. Kemampuan tersebut dapat dibuktikan jika kecepatan setiap motor dapat terkendali dan diterapkan sebuah algoritma supaya robot beroda omni dapat bergerak menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Pada makalah ini akan disajikan kendali kecepatan robot beroda omni dengan kemampuan menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID). Tahapan penelitian dimulai dari penentuan kinematika dari robot yang digunakan, perancangan sistem elektrik dan mekanik, perancangan kendali motor DC, dan penentuan diagram blok sistem. Parameter PID yang digunakan untuk kendali motor adalah Kp = 0,48, Ki = 11,16, dan Kd = 0 yang diperoleh dari hasil PID tuner dan untuk pergerakkan robot menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan kendali Model Predictive Control (MPC). Hasil pengujian secara simulasi menunjukkan bahwa robot beroda omni dapat bergerak sesuai dengan posisi dan orientasi yang berjumlah lima buah set-point berdasarkan kinematika yang sudah dirancang. Hasil pengujian secara eksperimental berdasarkan data pembacaan encoder menunjukkan bahwa robot beroda omni telah berhasil menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Namun, secara visual terdapat error sebesar 9,6% dari keseluruhan set-point yang disebabkan oleh faktor teknis lapangan.