Alat Penala Kendali Proporsional Pada Robot Line Follower Berbasis Website - Taufik Pathu Romdhon; Imron Rosyadi; Putra Wisnu A.S; Andi Hasad (Program Studi Informatika Fakultas Ilmu Komputer Universitas Bhayangkara Jakarta Raya, 2021)
This research is about the proportional control value tuning tool on line follower robots or mobile robots. A mobile robot is one type of robot that can move, where the robot system can move itself from position A to position B, and the two positions are separated by a certain distance (the whole body of the robot moves), it can be said that the robot moves dynamically. Speed regulation on the robot requires a control system, one of which is a proportional control system. Proportional control is a control that has an output that is proportional to the magnitude of the error signal the difference between the desired quantity and the actual value. Tuning the proportional constant value using a website server that is created in realtime without the need to re-burn the program code in the line follower robot microcontroller. System testing on this tuning device is carried out to determine the delay time and the difference in delivery speed when using a mobile phone cellular network with a Wi-Fi network. At the time of testing the wemos system, the longest delay was 09.50.0 and the fastest was 00.000.8. Keywords: ESP8266, Line Follower, Proportional Control, Tuning Tool. Abstrak Penelitian ini tentang alat penala nilai kendali proporsional pada robot line followers atau robot mobile. Mobile robot merupakan salah satu jenis robot yang dapat bergerak, dimana sistem robot dapat bergerak sendiri dari posisi A ke posisi B, dan kedua posisi tersebut dipisahkan oleh jarak tertentu (keseluruhan tubuh robot bergerak), bisa dikatakan robot tersebut bergerak secara dinamis. Pengaturan kecepatan pada robot dibutuhkan suatu sistem kendali salah satunya sistem kendali proporsional. Kendali proporsional adalah sebuah kendali yang memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya sinyal kesalahan selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya. Penalaan nilai konstanta proporsional menggunakan server website yang dibuat secara realtime tanpa perlu burning ulang kode program dalam mikrokontroler robot line follower. Pengujian sistem pada alat penala ini dilakukan untuk mengetahui waktu tunda dan perbedaan kecepatan pengiriman pada saat menggunakan jaringan seluler handphone dengan jaringan Wi- Fi. Pada saat pengujian sistem wemos membutuhkan waktu tunda paling lama adalah 09.50,0 dan paling cepat adalah 00.00,8. Kata Kunci: Alat Penala, Kendali Proporsional, Line Follower, ESP8266.