Analisis Performansi Penerapan State-Estimator pada Hardware-In-The-Loop (HIL) Sistem Ball and Beam (BBS) - Muhammad Zakiyullah Romdlony; Fakih Irsyadi; Dien Rahmawati; Handika Yulma Kristiawan (Diponegoro University, 2022)
Ball and Beam System (BBS) merupakan model kendalian yang seringkali digunakan untuk memodelkan berbagai sistem dinamis yang kompleks dan unstable. BBS merupakan underactuated system dimana sistem kompleks untuk dikendalikan sehingga ideal untuk penerapan berbagai jenis kendali, mulai dari kendali klasik, modern maupun cerdas. Mayoritas perancangan sistem kendali dilakukan secara simulasi. Metode ini kurang realistis karena dilakukan pada kondisi yang ideal sehingga hasilnya tidak dapat diimplementasikan secara langsung pada sistem riil. Salah satu metode lain yang dapat digunakan adalah simulasi Hardware in the loop (HIL). Penggunaan perangakat pengendali memungkinkan hasil perancangan dapat secara langsung digunakan untuk mengendalikan sistem riil. Paper ini mengusulkan perancangan kendali full state feedback untuk stabilisasi BBS menggunakan setup HIL simulator. Pengembangan yang dilakukan adalah penambahan state estimator, yang ditanamkan pada perangkat pengendali, untuk mengestimasi nilai posisi dan kecepatan bola sebagai masukan pengendali. Hasil pengujian menunjukkan bahwa perancangan state estimator pada simulasi HIL berhasil dilakukan. State estimator dapat mengestimasi output posisi BBS dengan waktu konvergensi yang cepat, sekitar 1,32 detik. Performansi yang dihasilkan sistem serupa dengan simulasi maupun implementasi sistem riil. Hal ini menunjukkan bahwa sistem yang diusulkan dapat merepresentasikan dinamika sistem pada full state feedback control.