SISTEM DETEKSI OBJEK MENGGUNAKAN METODE HSV DAN BINOCULAR DISPARITY PADA TURTLEBOT3 - Anggoro Suryo Pramudyo; Fadil Muhammad; Adam Dwinanto Angkoso (Fakultas Teknik Elektro - Universitas Sultan Ageng Tirtayasa, 2022)
Perkembangan teknologi menjadi salah satu faktor yang membantu manusia dalam mengerjakan pekerjaan sehari-hari. Turtlebot3 merupakan mobile robot yang dapat berpindah tempat ke tempat lainnya dengan menggunakan roda. Masalah pada turtlebot3 yaitu kedua kamera yang tidak dapat digunakan untuk mendeteksi dan mengukur jarak kedalaman objek, khususnya pada objek bola. Salah satu untuk mendeteksi objek yaitu dengan menggunakan penyeleksian warna. Metode penyeleksian warna yaitu HSV, salah satu untuk mengukur jarak yaitu menggunakan penglihatan kiri dan kanan. Metode yang digunakan untuk mengukur jarak yaitu menggunakan binocular disparity yang diterapkan pada kamera stereo. Pengujian yang dilakukan untuk menguji mendeteksi objek menggunakan metode HSV dan pengukuran jarak objek menggunakan metode binocular disparity yang diterapkan pada kamera stereo. Pengujian dilakukan pada pencahayaan yang berbeda, untuk 106 lux memiliki nilai persen kesalahan tertinggi pada jarak 30cm yaitu 1,65% dan untuk 53 lux memiliki nilai persen kesalahan tertinggi pada jarak 120cm yaitu 4,48%.