Analisis Geometri pada Robot Penggambar dengan Mekanisme Pantograf - Suwarno, Djoko Untoro (Universitas Muhammadiyah Surakarta, 2019)
Pantograf merupakan mekanisme dengan 4 lengan yang saling terhubung membentuk jajaran genjang. Pantograf biasa digunakan untuk penskalaan gambar dan dapat dijumpai pada robot. Robot penggambar dapat menggunakan mekanisme pantograf. Analisis mekanisme pantrograf dapat dilakukan secara geometri. Robot pantograf penggambar terdiri dari dua servo motor penggerak dan lengan yang saling terhubung. Servo motor berfungsi untuk menghasilkan sudut tertentu pada kedua lengan pantograf. Pada makalah ini akan dijabarkan analisis gerakan pantograf menggunakan hukum trigonometri dan dibuat algoritma untuk perhitungan kinematika maju dan kinematik balik. Implementasi algoritma perhitungan pantograf dilakukan dengan menggunakan software octave. Analisis gerakan yang dilakukan berupa jangkauan terdekat dan terjauh yang dapat dijangkau oleh pantograf. Pada analisis kinematika maju, variabel sudut diketahui dan dihitung koordinat yang terjadi, sedangkan pada analisis kinematika balik koordinat diketahui dan sudut dihitung.Pengujian dilakukan untuk gambar geomtri tertentu dan sudut yang dibutuhkan. Kesalahan (error) yang terjadi pada koordinat disebabkan karena pembulatan perhitungan sudut