Antarmuka Robotics System Toolbox Matlab Dengan Input Output Mikrokontroler - Fatkhur Rohman (Politeknik Negeri Malang, 2016)
Kesederhanaan toolbox simulik untuk memodelkan sistem dinamik pada berbagai aplikasi teknik merupakan salah satu keunggulan software Matlab yang dipergunakan untuk tujuan simulasi dan analisis penelitian bidang robotika. Namun, salah satu permasalahan yang ada adalah ketersediaan perangkat keras yang sepenuhnya bisa didukung oleh simulink Matlab. Salah satu solusi untuk masalah ini adalah menggunakan RST Toolbox (Robotics System Toolbox) yang mengijinkan pengguna untuk mendesain seluruh platform perangkat keras dan perangkat lunak dari dasar seperti dari perangkat mikrokontroler. Toolbox ini menyediakan protokol sistem komunikasi data pada jaringan ROS (Robot Operating System) sehingga pengguna bisa mengirim dan menerima paket data yang diinginkan pada perangkat keras yang dimiliki. Karena toolbox ini terkoneksi dengan jaringan lokal ROS, maka komunikasi multiplatform dapat terlaksana asalkan dalam 1 jaringan lokal ROS. Penelitian ini menggunakan perangkat keras mikrokontroler ATMega16 dengan input potensiometer sebagai contoh masukan tegangan analog untuk ditampilkan pada scope simulink matlab dan 8 LED sebagai contoh keluaran digital yang dikendalikan dari square source input. Berdasarkan hasil pengujian untuk membaca sinyal analog (ANALOG IN) didapatkan kecepatan akuisisi data sampai dengan 1.5 Mb/s. Untuk pengujian output digital pada rangkaian ON/OFF lampu LED 3mm, didapatkan status LED sesuai dengan simulink dari Matlab.