PENGEMBANGAN FIRMWARE PADA SUB CONTROLLER ROBOT SEPAK BOLA HUMANOID MENGGUNAKAN PROTOKOL DYNAMIXEL 2.0 - Agung Pangestu; Maulana Aziz Assuja; Try Susanto; Saniati Saniati (Universitas Teknokrat Indonesia, 2022)
Firmware merupakan lapisan perangkat lunak antara perangkat keras dan sistem operasi dengan tujuan utama menginisialisasi perangkat keras, sehingga sistem operasi dan driver dapat mengkonfigurasi perangkat keras. Penelitian ini bertujuan mengembangkan firmware yang ada pada Krakatau Sub-Controller menggunakan protokol Dynamixel 2.0. Protokol Dynamixel adalah protokol komunikasi half-duplex UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter) dengan panjang 8-bit data, 1 stop bit, dan none paritas. Tahapan penelitan yang akan dilakukan yaitu merancang dan mengimplementasikan board Krakatau Sub Controller Versi 2.0. Langkah selanjutnya yaitu aturan yang ada pada Protokol Dynamixel 2.0 diterjemahkan dalam bahasa pemrograman C++ dan ditanam ke Krakatau Sub Controller sebagai firmware. Skenario pengujian yang dilakukan yaitu pengujian fungsional dengan mengirim nilai bit dari tiap-tiap instruction dan pengujian non fungsional dengan menguji aspek latensi. Firmware pada Krakatau Sub-Controller berhasil dibuat dengan latensi waktu yang dibutuhkan untuk pengujian Ping yaitu 12 µS, pengujian Read yaitu 114 µS, pengujian Write yaitu 11 µS, pengujian Reg Write yaitu 7 µS, pengujian Action yaitu 9 µS, pengujian Factory Reset yaitu 14 µS, pengujian Reboot yaitu 16 µS, pengujian Clear yaitu 3 µS, pengujian Sync Read yaitu 6 µS, Pengujian Bulk Read yaitu 17 µS