PENGENDALI ROBOT BERGERAK BERBASIS PERILAKU MENGGUNAKAN PARTICLE SWARM FUZZY CONTROLLER - Andi Adriansyah (Jurusan Teknik Informatika, 2008)
Salah satu bidang penelitian yang cukup diminati dalam kategori robot bergerak adalah robot bergerak berbasis perilaku (behavior-based mobile robots). Pada robot ini diperlukan sebuah pengendali yang ideal. Pengendali ini diharapkan mampu menghasilkan aksi perilaku yang sempurna dalam rangka menangani kejadian-kejadian yang nampak sebagai sebuah konflik pada saat robot bergerak. Beberapa teknik pengendali telah ditawarkan untuk mengatasi problem ini, diantarannya adalah pengendali yang berbasiskan kepada logika fuzzy, dikenal dengan robot berbasis perilaku dengan logika fuzzy (fuzzy behavior-based robot). Paper ini menawarkan teknik baru untuk menentukan fungsi keanggotaan logika fuzzy dan basis aturan fuzzy secara otomatis menggunakan Particle Swarm Optimization (PSO). Pendekatan ini disebut dengan Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC). PSO adalah metoda optimasi yang menggunakan prinsip perilaku sosial dari kumpulan partikel, seperti burung atau ikan. Pada penelitian ini, perilaku robot akan dikendalikan menggunakan PSFC untuk menghasilkan perilaku tunggal. Kemudian, sebuah pendekatan yang disebut dengan Context Dependent Blending (CDB) digunakan. CDB adalah sebuah aturan berbasiskan logika fuzzy yang menghasilkan aksi akhir untuk mengkoordinasikan perilaku-perilaku tunggal yang ada. Algoritma ini akan divalidasi menggunakan sebuah model robot bergerak dan disimulasikan menggunakan MATLAB. Hasil simulasi menunjukkan hasil yang menguntungkan untuk meningkatkan performa pengendali yang sudah ada.