SISTEM PENGENDALI POSISI KETINGGIAN PADA TOWERCOPTER MENGGUNAKAN KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) - Ganes Satria Wardhana Ganes (Politeknik Negeri Madura, 2021)
Towercopter merupakan salah satu alat yang mewakili bidang aeromodeling yang mana aeromodeling adalah pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Prinsip kerja dari pesawat tanpa awak yakni Vertical Take-Off and Landing (VTOL) yaitu menstabilkan posisi ketinggian dengan bergerak pada sumbu Y. Towercopter secara khusus dirancang bergerak secara vertikal. Tujuan dibuatnya Towercopter adalah untuk menghasilkan sistem pengendali posisi ketinggian pada Towercopter menggunakan PID serta mengetahui hasil respons sistem dengan mengimplementasikan metode Ziegler-Nichols. Dalam merancang sistem Pengendali Posisi ketinggian pada Towercopter menggunakan PID dengan metode ZieglerNichols metode kedua dengan beberapa tahanapan yaitu menentukan Critical gain Kcr di mana output menunjukkan osilasi berkelanjutan dan Corresponding Period Pcr dimana diambil satu periode dari Kcr dalam satuan detik. Dari Kcr dan Pcr dihasilkan nilai parameter PID berdasarkan aturan tuning Ziegler-Nichols metode kedua. Parameter yang didapat adalah Kp = 9, Ki = 0.112, Kd = 18, dengan setpoint 15 cm.