WALKING PATTERN GENERATION ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN LINEAR INVERTED PENDULUM - Toni Prahasto; Achmad Widodo; Dio Akmal Prayoga (Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, 2023)
Penelitian ini membahas tentang pengembangan robot humanoid untuk mampu berjalan dan berpartisipasi dalam permainan sepak bola. Metode linear inverted pendulum model 3D (LIPM-3D) digunakan untuk menghasilkan pola berjalan yang sesuai. Model URDF dibuat untuk merepresentasikan kinematika dan dinamika robot menggunakan CAD dan DH Parameter. Hasil simulasi menunjukkan bahwa robot dapat berjalan dengan seimbang tanpa terjatuh.