Kontrol PID Pada Miniatur Plant Crane - Sartika, E. Merry; Sumali, Hardi (Proceedings Konferensi Nasional Sistem dan Informatika (KNS&I), 2015)
Crane merupakan alat bantu mekanis untuk memindahkan benda dari suatu titik ke titik lainnya. Pengendalian crane masih banyak dilakukan oleh manusia, sehingga keahlian operator sangat berperan dalam pengendalian sebuah crane. Pada penelitian ini, dilakukan pengontrolan PID menggunakan PLC pada sebuah miniatur tower crane agar dapat memindahkan benda dari satu titik ke titik yang diinginkan dengan ayunan dan waktu seminimal. Metoda tuning Ziegler Nichols digunakan sebagai tuning awal untuk mendapatkan acuan nilai parameter, dilanjutkan dengan metoda tuning Trial and Error untuk mendapat nilai paramater PID yang lebih baik. Berdasarkan hasil percobaan, pengontrolan miniatur plant crane pada sumbu horizontal lebih cocok menggunakan pengontrol PD dengan nilai parameter Kp = 25 dan Td = 0,2, sedangkan pada sumbu vertikal lebih cocok menggunakan pengontrol P dengan nilai parameter Kp = 0,1. Pengendalian posisi beban dengan menggunakan cara direct menunjukkan hasil yang lebih baik dibandingkan cara step by step.