Perancangan dan pembuatan prototipe robot bermain bola takraw (software). - Ariefin Ariefin (Politeknik Negeri Lhokseumawe, 2005)
Bagian elektronik robot adalah hardware dan software yang mutlak harus ada agar robot lebih sederhana dan lebih mudah memodifikasinya. Software robot bermain bola takraw menggunakan hardware board DT51 dengan mikrokoatroler AT89C51. Part 1 dari AT89C51 digunakan untuk menggerakkan motor, Port A untuk sensor limit switch dan sensor jalur, Port B umuk sensor posisi keranjang Software-nya menggunakan bahasa assembly dirancang mampu memberikan respon kepada 4(empat) buah motor DC, 2(dua) motor untuk pergerakan maju, mundur, belok kiri, belok kanan dan berhenti. 2(dua) motor untuk penembak bola dan pengambil bola. Software dirancang untuk menunda 3 detik dan kemudian memberi respon terhadap penyimpangan jalur; agar robot tidak terlalu bergoyang saat kembali berbelok ke jalur yang benar. 9(sembilan) buah sensor photo transistor: 3(tiga) buah untuk sensor jalur dan 6(enam) buah untuk sensor posisi keranjang, 3(tiga) buah sensor limit switch 2(dua) buah untuk tanda pengambilan bola dan l(satu) buah untuk tanda bahwa bola sudah ditembakkan. Sebuah software pengendali robot yang dihasilkan dengan menggunakan bahasa pemograman tingkat rendah (low level language) yaitu bahasa assembly di loading Ice board DT51 dengan menggunakan software DT51L. Kemudian software dan board DT51 dioperasikan dalam model Stand Alone yang dapat menjalankan program secara otomatis fika power pada DT51 dihidupkan.