PEMBUATAN PROTOTIPE ROBOT SCARA DENGAN NEMA 17 DAN PENGONTROL GRBL - Nurjaman, Aldi; Afzeri; Wibowo, Nanang Roni (LPPM Politeknik Enjinering Indorama, 2024)
Teknologi Robot Arm telah banyak digunakan dalam dunia industri maupun dunia pendidikan.Salah satunya ialah robot SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm). SCARA memiliki strukturyang terdiri dari tiga lengan dengan gerakan rotasi dan satu translasi. Dengan sistem pengontrolan inimaka diperlukan sistem penggerak yang kompak dalam konstruksi dipilih motor stepper dengan modelreduksi harmonik dengan torsi maximum sebesar 3,6652N. Harmonic Drive merupakan peralatanpereduksi putaran dengan rasio tinggi dan cocok diaplikasikan pada peralatan yang memerlukan presisi.Dimensi rancangan dibuat untuk melakukan pekarjaan pick and place dengan area kerja 600 x 300 mm.Panjang axis lengan pertama 170 mm dan lengan kedua sepanjang 160mm. Akurasi yang didapatkandalam konstruksi ini adalah 1.3 mm. Dengan hasil tersebut pembuatan robot SCARA yangdikembangkan bisa diaplikasikan sebagai sistem pembelajaran pada instansi pendidikan dan pekerjaanyang memerlukan kepresisian pada industri.