Sistem Pelacakan Pemandu untuk Kursi Roda Pintar Menggunakan Efficient Convolution Operator dan Weighted-Thresholded Histogram Equalization - Kabisat, Aldiansyah Satrio; Utaminingrum, Fitri; Pramukantoro, Eko Sakti (Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya, 2025)
Kursi roda merupakan alat bantu mobilitas bagi penyandang disabilitas. Namun, jika seseorang memiliki disabilitas ganda kaki dan tangan, diperlukan bantuan seorang pemandu untuk menggerakkan kursi roda. Hal ini dapat menyebabkan masalah apabila pengguna kursi roda memiliki berat badan tinggi yang dapat berakibat pemandu kesulitan memandu dikarenakan kesulitan mendorong akibat beban yang berat. Sistem pelacakan pemandu merupakan salah satu solusi navigasi pada kursi roda pintar untuk mendukung mobilitas penyandang disabilitas ganda yang memungkinkan kursi roda dapat dituntun oleh seorang pemandu tanpa perlu mendorong kursi roda. Penelitian ini mengimplementasikan sistem pelacakan berbasis algoritma Efficient Convolution Operator (ECO) dan Weighted-Thresholded Histogram Equalization (WTHE). Penelitian mengujikan sistem dalam berbagai interferensi seperti objek terhalangi, perubahan penampilan, pencahayaan rendah, dan objek serupa. Hasil evaluasi menunjukkan sistem mampu melacak pemandu secara akurat dan robust. WTHE dengan parameter root 0.75, value 0.75, dan lower 0 mampu meningkatkan performa dari ECO pada metrik precision dari 0.4328 menjadi 0.4398, normalized precision dari 0.7645 menjadi 0.7678, dan failure rate dari 1 menjadi 0. Meskipun demikian, pada metrik success rate, nilai metrik turun dari 0.7302 menjadi 0.7148. Sistem yang diimplementasikan menggunakan hardware NUC NUC8i3BEH mencatatkan kecepatan rata-rata 25 FPS yang menunjukkan sistem dapat dijalankan secara real-time pada perangkat keras yang relatif murah.