Inverted Pendulum Pada Prototipe Mobil Dengan Metode Kendali Proporsional Intregatif Derivatif - Sigit Priyo Jatmiko; Wijaya Kurniawan; Barlian Henryranu Prasetio (Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya, 2017)
Penelitian tentang pendulum terbalik yang mempunyai karakteristik yang tidak stabil dan nonlinier banyak dilakukan diberbagai belahan dunia. Salah satu penelitian pendulum terbalik adalah pendulum terbalik pada model kereta, penelitian model kereta ini tidak bisa berpindah tempat hanya terpaku pada relnya saja, agar bisa berpindah - pindah supaya bisa dipergunakan untuk alat transportasi diperlukan perubahan dari model kereta ke penelitian Inverted Pendulum pada prototipe mobil. Penelitian ini membuat setimbang bandul atau pendulum pada badan prototipe mobil dengan cara roda prototipe mobil maju atau mundur sesuai dengan arah jatuhnya bandul agar bandul dapat berdiri tegak, kontroller PID digunakan untuk mengatur pergerakan 4 roda terpasang pada prototipe mobil sehingga memungkinkan bandul atau pendulum dalam posisi setimbang atau tegak dengan cara bergerak maju atau mundur sesuai pembacaan sensor. Dengan menggunakan metode proporsional integratif derivatif yang ditanamkan pada kontroller arduino uno dengan nilai Kp = 100, Ki = 2 dan Kd = 0 sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan yaitu bandul atau pendulum dapat setimbang dan motor mampu bergerak sesuai arah jatuhnya bandul atau pendulum.