Implementasi Filter Complementary untuk Perbaikan Estimasi Sudut pada Robot Roda Dua - san, Santoso; Hartayu, Ratna; Ridho'i, Ahmad; Setyadjit, Kukuh; Swarga, Lutfi Agung (Program Studi Teknik Elektro S1 ITN Malang, 2025)
Penelitian ini bertujuan merancang sistem robot roda dua berbasis Arduino Uno dengan menggunakan sensor gyroscope MPU6050 untuk mengukur sudut kemiringan, menjaga keseimbangan menggunakan kontrol PID sederhana. Data sensor diproses menggunakan filter complementary untuk menggabungkan data gyroscope dan accelerometer. Nilai konstanta PID terbaik diperoleh pada Kp=35, Ki=0.8, Kd=25. Hasil pengujian menunjukkan robot mampu mempertahankan keseimbangan dengan error rata-rata ±2° dari sudut vertikal. Penggunaan filter complementary efektif mengurangi noise dan drift sensor. Penelitian ini membuktikan bahwa kombinasi Arduino, MPU6050, filter complementary, dan kendali PID sederhana mampu menghasilkan sistem keseimbangan robot dua roda yang stabil dan responsif. This study aims to design a two-wheeled robot system based on Arduino Uno using the MPU6050 gyroscope sensor to measure the tilt angle, maintain balance using simple PID control. Sensor data is processed using a complementary filter to combine gyroscope and accelerometer data. The best PID constant value is obtained at Kp = 35, Ki = 0.8, Kd = 25. The test results show that the robot is able to maintain balance with an average error of ± 2 ° from the vertical angle. The use of complementary filters effectively reduces noise and sensor drift. This study proves that the combination of Arduino, MPU6050, complementary filters, and simple PID control can produce a stable and responsive two-wheeled robot balance system