The DESIGN & IMPLEMENTATION OF ESP32-CAM BASED LINE FOLLOWER ROBOT WITH FUZZY LOGIC FOR INTELLIGENT NAVIGATION: - - Muhammad Athaozih (Universitas Lampung, 2025)
Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan robot line follower berbasis ESP32-CAM dengan algoritma fuzzy logic untuk navigasi cerdas. Proyek ini dilatarbelakangi oleh kebutuhan akan robot mobile yang mampu mengikuti garis secara otomatis dengan adaptif terhadap bentuk lintasan dan pencahayaan sekitar. Sistem terdiri dari dua mikrokontroler, yaitu ESP32 sebagai pengendali aktuator dan ESP32-CAM sebagai sensor visual untuk mendeteksi garis. Deteksi garis dilakukan melalui pemrosesan citra grayscale menggunakan kamera OV2640, lalu diekstraksi posisi garis berdasarkan pusat gravitasi dari piksel gelap. Nilai posisi garis dikirim ke ESP32 melalui komunikasi UART dan diolah menggunakan fuzzy logic untuk menentukan kecepatan kanan dan kiri motor DC agar robot tetap berada pada jalur. Pengujian dilakukan pada lintasan dengan bentuk lurus, tikungan, dan percabangan. Hasilnya, robot mampu mengikuti garis dengan stabil dan mampu menyesuaikan kecepatan secara otomatis. Penggunaan kamera sebagai sensor garis memberikan fleksibilitas lebih tinggi dibanding sensor IR biasa. Penelitian ini menunjukkan bahwa kombinasi ESP32-CAM dan fuzzy logic dapat digunakan secara efektif dalam sistem robotik berbasis pengolahan citra untuk navigasi mandiri yang cerdas dan efisien.