Implementasi Algoritma A-Star untuk Perencanaan Jalur Robot Menggunakan Deteksi Warna Berbasis Kamera - Jayadi, Akhmad; Pratomo , Panji Andika; Dalimunthe, Ernando Rizki (Ilmu Bersama Center, 2025)
Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem perencanaan jalur (path planning) robot mobile dengan menggunakan algoritma A* berbasis pengolahan citra dari kamera top-view di lingkungan simulasi V-REP (CoppeliaSim). Metode yang digunakan melibatkan deteksi posisi robot, tujuan, dan rintangan melalui segmentasi warna pada citra RGB, kemudian mengubah hasil deteksi menjadi representasi grid navigasi biner. Jalur optimal dari posisi awal ke tujuan dihitung menggunakan algoritma A*, dan hasil lintasan divisualisasikan langsung di atas peta citra asli. Pengujian dilakukan dengan variasi bobot heuristik untuk mengevaluasi pengaruhnya terhadap jumlah node yang dikunjungi dan panjang lintasan. Hasil menunjukkan bahwa semakin besar bobot heuristik, semakin sedikit node yang dieksplorasi oleh algoritma, meskipun panjang lintasan cenderung sedikit meningkat. Visualisasi berupa heatmap node yang dikunjungi dan grafik perbandingan performa mendukung kesimpulan tersebut. Sistem ini menunjukkan potensi pendekatan navigasi visual yang sederhana namun efektif, dan dapat menjadi dasar untuk implementasi lebih lanjut pada sistem robot fisik berbasis kamera. Pendekatan ini juga cocok untuk pembelajaran dan penelitian karena fleksibel, bebas sensor fisik, dan mudah dimodifikasi di lingkungan simulasi.