Implementasi Potential Field pada Robot Omnidirectional Berbasis LiDAR Menggunakan ROS - Prayudi, Ari; Marindani, Elang Derdian; W, F. Trias Pontia (Ridwan Institute, 2025)
Sistem navigasi otonom dikembangkan untuk robot mobile omnidirectional dengan memanfaatkan algoritma Potential Field yang terintegrasi dengan data sensor LiDAR. Robot mampu bergerak menuju titik tujuan dari berbagai arah sambil menghindari rintangan secara real-time. Implementasi menggunakan Robot Operating System (ROS) memungkinkan koordinasi modular antara algoritma kendali, masukan sensor, dan aktuator. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot dapat mencapai titik tujuan baik dalam kondisi tanpa halangan maupun dengan halangan, dengan rata-rata galat posisi akhir di bawah 40 mm dan waktu tempuh rata-rata sekitar 12 detik. Sensor LiDAR menunjukkan akurasi tinggi, dengan galat pengukuran jarak pendek sebesar 2,23% dan jarak jauh sebesar 5,38%. Delay pada topik ROS untuk data LiDAR dan odometri masing-masing rata-rata sebesar 0,50 detik dan 0,08 detik, yang cukup untuk mendukung kendali waktu nyata. Hasil tersebut menunjukkan bahwa kombinasi algoritma Potential Field, sensor LiDAR, dan sistem ROS mampu menghasilkan gerakan robot yang akurat, responsif, dan adaptif terhadap lingkungan.