Realsense Depth Camera Untuk Pengukuran Jarak Pada Mobil Autonom Roda Tiga - Marchellyn, Ferryn; Suratman, Fiky Y; Satyawan, Arief Suryadi (eProceedings of Engineering, 2024)
Abstrak — Penggunaan kamera kedalaman menjadi krusialdalam teknologi kendaraan otonom untuk mengukur jarak objekdi sekitar kendaraan. Intel RealSense Depth Camera menjadisolusi unggul berkat teknologi sensor stereo yang memberikaninformasi kedalaman akurat. Penelitian ini mengeksplorasikemampuan kamera RealSense dalam mengukur jarak padamobil otonom beroda tiga, fokus pada evaluasi akurasi dalamberbagai kondisi operasional seperti kecepatan kendaraan, jarakobjek, dan pencahayaan.Metode menggunakan Depth Camera Intel RealSense D435iuntuk mendeteksi objek dalam jarak kurang dari 8 meter denganalgoritma Non-Max Suppression yang mengurangi tumpangtindih kotak pembatas dan memilih deteksi objek dengan nilaiconfidence score tertinggi. Implementasi melibatkanpenghubungan Depth Camera Intel RealSense D415i ke laptopuntuk pengolahan data jarak. Pengujian membandingkan hasilpengukuran kamera dengan meteran di area jalan sepanjang 8meter x 1.1 meter.Hasil menunjukkan variasi selisih antara jarak kamera danjarak sesungguhnya, dengan persentase kesalahan dihitungmenggunakan rumus. Kamera RealSense menunjukkan akurasiyang cukup baik, meskipun terdapat perbedaan yang disebabkanoleh toleransi pengukuran dan algoritma. Penelitian inimemberikan wawasan untuk pengembangan teknologi kamerakedalaman dalam kendaraan otonom masa depan, denganmempertimbangkan faktor- faktor yang mempengaruhi akurasipengukuran. Kata Kunci: kendaraan otonom, kamera kedalaman, RealSense,pengukuran jarak, akurasi, Non-Max Suppression, sensor stereo.