RANCANG BANGUN MEKANISME UNTUK MENGHASILKAN GERAK UNDULATORY MENIRU GERAK SIRIP IKAN PARI - Haekal, Maulvi Muhamadi Haekal; Yudhono, Reo Yudhono; Erissonia, Arfie Armelia Erissonia (Sekolah Tinggi Teknologi Kedirgantaraan, 2025)
Pengembangan Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) terus mengalami kemajuan pesat seiring dengan meningkatnya kebutuhan eksplorasi bawah laut. Teknologi robotik bawah laut memegang peran penting dalam mengoptimalkan penelitian kelautan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengembangkan mekanisme gerak undulatory yang terinspirasi dari pergerakan ikan pari air tawar (Potamotrygon orbignyi), serta menganalisis kinerjanya pada variasi tegangan listrik yang berbeda. Metode eksperimen digunakan untuk menguji parameter frekuensi dan amplitudo gelombang. Mekanisme dirancang dengan sistem cakram berputar yang didesain untuk mencapai amplitudo target 1,4–1,6 cm. Material sirip dipilih yang bersifat fleksibel namun cukup kaku, dengan panjang 10 cm agar tidak terjadi gangguan antar sirip. Hasil pengujian menunjukkan bahwa pada tegangan 3,7 V, amplitudo berkisar antara 1,20–1,57 cm dengan frekuensi 0,057 Hz; pada 4,7 V, amplitudo sebesar 1,14–1,65 cm dengan frekuensi 0,076 Hz; dan pada 5 V, amplitudo meningkat hingga 2,23 cm dengan frekuensi 0,094 Hz. Peningkatan tegangan berbanding lurus dengan frekuensi (+0,018 Hz/volt), yang disebabkan oleh semakin cepatnya putaran RPM motor DC, sehingga menghasilkan lebih banyak gelombang dalam waktu yang lebih singkat. Sementara itu, amplitudo optimal dicapai pada rentang tegangan 3,7–4,7 V. Temuan ini menunjukkan bahwa mekanisme gerak undulasi berbasis tegangan memiliki potensi untuk diterapkan pada sistem propulsi biomimetika skala kecil hingga menengah.