Simulasi Kontrol Pid Pada Pengendali Kecepatan Kereta Api Menggunakan Sistem Miniatur Kereta Api Skala Half O - Setyawan, Reza; Zetta Maulana, Yulian; Wibisono, Gunawan (eProceedings of Engineering, 2025)
Kereta api miniatur skala HO (1:87) tidak hanyadigunakan sebagai hobi, tetapi juga sebagai media edukasi danpenelitian dalam bidang sistem kontrol. Pengendalian kecepatanyang stabil dan responsif penting untuk memastikan performaoptimal terhadap perubahan beban dan kondisi jalur. Penelitianini menyimulasikan pengendali PID (Proportional-IntegralDerivative) pada sistem kecepatan kereta miniatur gunamenguji kestabilan dan efektivitas kontrol. Proses dimulai dariperancangan sistem, identifikasi model transfer functionberdasarkan data tegangan dan kecepatan, hingga implementasisimulasi menggunakan MATLAB/Simulink. Penyetelanparameter PID dilakukan melalui metode autotuning (PIDTunner) dan trial-and-error. Pengujian dilakukan dalam duakondisi, yaitu tanpa kontrol dan dengan kontrol PID. Hasilmenunjukkan bahwa penggunaan PID mempercepat rise timemenjadi 0,0106 detik, menurunkan settling time menjadi 0,0161detik, menghasilkan overshoot sebesar 1,531%, sertameminimalkan steady-state error hingga 0,00004%. Sistemmenjadi lebih cepat, stabil, dan akurat terhadap set point.Penelitian ini membuktikan bahwa kontrol PID efektif dalampengaturan kecepatan kereta miniatur dan memiliki potensiuntuk diterapkan dalam sistem kendali kereta api skala penuh.Kata kunci— PID, kereta api miniatur skala HO, motor DC,Simulink, kontrol kecepatan