Position Based Visual Servoing untuk Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Kamera Omni - Salsabilla, Febby Ayu; Siradjuddin, Indrazno; Winarno, Totok (Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Malang, 2024)
Pada pertandingan robot sepak bola beroda, salah satu kinerja robot adalah bagaimana mendapatkan bola berdasarkan posisi bola berada. Biasanya, navigasi robot dilakukan dengan mengolah data informasi dari sensor penglihatan. Dalam beberapa kasus, sistem penglihatan yang dikembangkan untuk navigasi bergantung dari geometri lingkungan dan informasi lainnya dalam mendorong proses lokalisasi. Maka dari itu, pada penelitian ini digunakan kamera omni yang diletakkan pada bagian atas dari badan robot. Metode yang digunakan yaitu metode Position Based Visual Servoing (PBVS) untuk memperkirakan pose dari fitur gambar dalam ruang 2D yang diperoleh dari kalibrasi kamera intrinsik dan ekstrinsik. Robot didesain menggunakan 4 roda omniwheels dengan kontrol kinematik untuk pergerakannya. Tahapan yang dilakukan dimulai dari mendeteksi warna bola untuk mendapatkan nilai dari pixel kamera. Nilai digunakan sebagai input untuk menghitung rumus yang nantinya dapat menghitung nilai jarak untuk mendapatkan posisi bola sebagai masukan memperoleh nilai error. Hasil dari penelitian ini yaitu robot mampu bergerak mendekati bola sesuai dengan set point yang telah ditentukan, hal ini dibuktikan dengan rataan nilai RMSEnya 0.2. Berdasarkan hasil tersebut, menunjukkan bahwa robot mampu bergerak mendekati bola dengan baik menggunakan kontrol kinematik yang telah didesain dan mendapatkan bola dengan akurasi yang baik menggunakan metode Position Based Visual Servoing (PBVS).