Robot Pengikut Objek Menggunakan Deteksi Warna Berbasis Smartphone Android dengan Kendali PID - Kurniawan, Indra; Fahmi, Arif (Politeknik Negeri Banyuwangi Jl. Raya Jember km. 13 Labanasem, Kabat, Banyuwangi, Jawa Timur (68461) Telp. (0333) 636780, 2025)
Robot pengikut objek merupakan salah satu topik penelitian populer karena berbagai implementasi teknologi baru dan manfaat-manfaatnya di masyarakat. Di sisi lain, smartphone sekarang ini memiliki keunggulan-keunggulan sebagai perangkat elektronik yang memungkinkannya digunakan sebagai media pengembangan robot. Penelitian ini berusaha mengembangkan robot pengikut objek yang menggunakan smartphone sebagai pendeteksi objek dan pengolah data pengendali dengan konsep pengendali PID untuk di mengatur robot empat roda yang digerakkan dengan Arduino Uno dan L293D motor driver. Sistem mendeteksi objek berdasarkan warna yang diimplementasikan dengan library OpenCV. Objek yang berhasil dideteksi akan menghasilkan lingkaran pelingkup yang memiliki diameter dan titik tengah. Diameter digunakan sistem untuk menghitung isyarat pengendali translasi, sedangkan posisi titik tengah digunakan untuk menghitung isyarat pengendali rotasi. Beberapa pengujian dilakukan pada robot yaitu pengujian deteksi objek, pengujian gerak translasi, pengujian gerak rotasi, dan pengujian gerak gabungan. Berdasarkan pengujian yang dilakukan, sistem robot yang telah dikembangkan berhasil mengikuti objek berwarna dengan menggunakan nilai-nilai koefisien pengendali PID yang tepat. Namun, terdapat dua kekurangan robot yaitu deteksi objek yang sangat dipengaruhi oleh pencahayaan dan perlunya mencari nilai-nilai koefisien pengendali yang tepat.