Robotik Arm Rancangan Bangun Lengan Robot Arm Untuk Menggambar Menggunakan Invers Kinematik: Rancangan Robot lengan, Invers Kinematik, 3-DOF. - Zen Nurkholik; Farrady Alif Fiolana; Diah Arie Widhining Kusumastutie (LPPM Universitas Sains dan Teknologi Komputer, 2022)
Robot lengan merupakan sebuah alat mekanik yang dapat melakukan sebuah proses manipulasi dengan mengguanakan lengan mekanik. Robot lengan dibuat menyerupai lengan manusia memiliki sifat fleksibel sehingga mudah digunakan untuk melakukan suatu pekerjaan. Robot lengan memiliki jumlah derajat kebebasan (degree of freedom) DOF untuk melakukan gerakan tertentu. Rancangan robot lengan ini memiliki 3 derajat kebebasan atau 3-dof dimana setiap joint (sendi) memiliki gerakan berputar atau rotasi yang dapat melakukan pergerakan pada sumbu x, y, dan z dalam ruang tiga dimensi sebagai acuan gerak robot lengan ini menggunakan 3 motor stepper sebagai pengeraknya. Ada berbagai cara untuk membuat sebuah rancangan robot lengan, salah satunya adalah mengunakan invers kinematik yaitu, mencari solusi untuk setiap sudut pada tiap motor stepper agar posisi end-effector dapat tercapai. Dengan harapan proses rancangan robot lengan ini dapat membantu pembelajaran mengenai perubahan gerak pada robot lengan untuk menggambar menggunakan invers kinematik.