Inverse Kinematics Rack and Pinion Gear untuk Mekanisme Lifting Mobile Robot pada Kontes ABU Robocon 2023 - Purnomo, Leo Tirto; Aziz, Arif Abdul; Rodiana, Irham Mulkan (eProceedings of Engineering, 2024)
Kontes Robot ABU tahun 2023 bertemakan<Casting Flower Angkor Wat=. Dalam satu tim terdapat duarobot berbeda yaitu ER dan RR. Robot RR memiliki rintanganmobilitas tersendiri dibandingkan dengan ER. Salah saturintangannya yaitu sebuah bidang anak tangga setinggi 200cm.Untuk dapat melewati rintangan tersebut diperlukan sistempendaki anak tangga tersendiri. Sistem pendaki anak tanggayang telah ada terdiri dari dua mekanisme, yaitu lengan danlifting. Pada jurnal ini dibahas mengenai kinematika untukkendali pada mekanisme lifting. Diperoleh rumus inversekinematics dari rumus kinematika rack and pinion gear.Kinematika yang telah didapat dilakukan pengujian dengankeadaan asli. Panjang penurunan dan posisi sudut yangdiperoleh dibandingkan dengan hasil perhitungan kinematika.Desain sistem lifting menggunakan aktuator Motor DC PG45200kgfcm sebagai penggeraknya, sensor magnetic rotaryencoder 7ppr sebagai umpan balik, dan mikrokontrollerSTM32F407VGT6 sebagai pemroses pergerakan berdasarkansetpoint dan pembacaan sensor. Dilakukan pengujian sebanyak10 kali. Hasil dari pengujian posisi sudut putaran terdapatperbedaan nilai. Persentase error pembacaan posisi sudutsensor rotary encoder terhadap setpoint dari inverse kinematicsebesar -0,18% dengan rata – rata error -1,295°.Kata kunci— Mobile Robot, Rack and Pinion Gear, InverseKinematics