Sistem Navigasi Otonom Robot Pembersih Kaca untuk Gedung Bertingkat - Karim, Mohammad Wafi Nabil; Sumaryo, Sony; Rahmat, Basuki (eProceedings of Engineering, 2025)
Abstrak — Pembersihan jendela pada gedung bertingkatmerupakan pekerjaan berisiko tinggi yang menuntut efisiensidan keamanan. Untuk mengatasi tantangan tersebut, penelitianini bertujuan mengembangkan sistem navigasi otonom yangandal untuk robot pembersih jendela. Fokus utama penelitianadalah merancang sistem yang mampu bergerak secaramandiri di permukaan kaca vertikal yang datar, denganbatasan operasional pada kondisi cuaca yang mendukung untukmenjamin kinerja optimal. Metodologi penelitian ini diterapkansecara sistematis, diawali dengan studi literatur mendalamuntuk mengkaji teknologi navigasi dan fusi sensor yang relevan.Tahap selanjutnya adalah perancangan arsitektur sistem, yangmencakup pengembangan mekanisme navigasi presisi sertasistem kontrol gerak. Rancangan tersebut kemudian divalidasimelalui simulasi sebelum diimplementasikan pada perangkatkeras. Kunci dari implementasi ini adalah integrasi strategisantara Complementary Filter dan Kalman Filter. Kombinasikedua filter ini sangat krusial untuk mengolah data sensorsecara akurat, memastikan robot dapat menjaga stabilitasorientasi dan keakuratan posisi selama menjalankan tugaspembersihan. Tahap akhir penelitian meliputi analisis hasiluntuk mengevaluasi performa dan keandalan sistem navigasiyang telah dikembangkan.Kata kunci— Robot Pembersih Jendela, NavigasiOtonom, IMU, Ultrasonik, Kontrol Filter.