IMPLEMENTASI GERAKAN MANIPULATOR LENGAN ROBOT DENGAN METODE PENDEKATAN NUMERIK INVERS KINEMATIK - Regina Chelinia Erianda Putri (Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Muria Kudus, 2025)
Lengan robot yang memiliki 2 DoF (Degree of Freedom)Â merupakan dasar fundamental penting dalam kemajuan dan perkembangan sistem robotika. Sistem ini digunakan untuk mempelajari prinsip-prinsip kinematika, kontrol, dan perencanaan pergerakan lengan robot. Tantangan utama saat merancang dan mengoperasikan lengan robot adalah menemukan titik tujuan dari posisi end-effector dari lengan robot yang masih sangat terbatas dan masih jarang diekspose. Solusi kinematika invers (inverse kinematics/IK) yang tepat dapat digunakan untuk menentukan titik koordinat posisi yang diinginkan dari end-effector. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis serta membandingkan solusi kinematika invers melalui teori, simulasi, dan penerapan langsung pada perangkat keras (hardware). Dalam perhitungan IK teoritis, metode geometris diterapkan dan hasilnya diuji dengan simulasi dan percobaan langsung pada prototipe lengan robot 2 DoF. Penelitian menunjukkan perbedaan yang sangat kecil antara posisi end-effector yang dihitung secara teoritis dan posisi asli pada penerapan, dengan kesalahan maksimum kurang dari 1%. Hal ini membuktikan bahwa pendekatan geometris pada kinematika invers dapat diterapkan dengan efektif dan akurat pada sistem robotika yang sederhana dan menyediakan dasar yang kuat untuk pengembangan kontrol robotika yang lebih rumit.