Perancangan Struktur Kaki Robot Humanoid dengan Mereduksi Jumlah DOF pada ROBOTIS OP3 - Prahmono, Daffalino; Setyawan, Gembong Edhi (Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya, 2026)
Pengembangan robot humanoid bipedal saat ini menghadapi tantangan besar dalam menyeimbangkan kompleksitas gerak dengan efisiensi konsumsi daya. Penelitian ini bertujuan untuk merancang struktur kaki robot humanoid dengan melakukan reduksi jumlah Degree of Freedom (DOF) pada platform ROBOTIS OP3 guna mencapai efisiensi daya dan pengurangan beban komputasi tanpa mengorbankan stabilitas gerak. Fokus penelitian disesuaikan dengan standar kompetisi KRSBI 2024. Metode perancangan diawali dengan analisis kinematika untuk mengidentifikasi sendi redundan, yang kemudian diimplementasikan melalui mekanisme paralel dan relokasi massa aktuator ke bagian proksimal guna meminimalkan momen inersia kaki bawah. Perancangan fisik menggunakan perangkat lunak CAD dan diproduksi melalui teknologi 3D printing dengan menggunakan aktuator Dynamixel XM430-W350-R. Hasil penelitian menunjukkan bahwa reduksi jumlah DOF mampu mempertahankan stabilitas jalan dengan distribusi torsi yang lebih efisien dibandingkan konfigurasi standar. Evaluasi statistik membuktikan bahwa desain ini memberikan solusi alternatif pengembangan robot yang lebih ekonomis dari sisi daya namun tetap memiliki mobilitas andal untuk navigasi di lingkungan dinamis.