NAVIGASI DAN LOKALISASI AUTONOMOUS SWERVE-DRIVE ROBOT BERDASARKAN ODOMETRY, GYROSCOPE-ACCELEROMETER, LIDAR, DAN KAMERA - Cahyana, Erlangga Satrya As Syahrastani (Prodi Fisika, Departemen Pendidikan Fisika, 2026)
Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem lokalisasi dan navigasi otonom pada robot swerve-drive yang digunakan dalam kompetisi ABU Robocon 2024. Tujuan utama adalah merancang sistem yang andal dan mampu menyesuaikan pergerakan robot secara dinamis berdasarkan perubahan lingkungan secara real-time. Penelitian ini berfokus pada integrasi berbagai sensor, odometri, gyroscope-accelerometer, LiDAR, dan kamera dengan algoritma kontrol adaptif untuk memastikan robot dapat menyelesaikan misi secara efisien. Penelitian ini menggunakan pendekatan eksperimental dan pengembangan, dengan pengujian algoritma dan sensor di lingkungan yang mensimulasikan lapangan kompetisi. Subjek penelitian adalah robot swerve-drive beserta komponen sensoriknya. Data dikumpulkan melalui sistem sensor robot, dan fusi multi-sensor diterapkan untuk mencapai lokalisasi yang akurat. Validitas dan reliabilitas instrumen diuji secara empiris melalui kalibrasi. Kontrol PID dan algoritma Pure Pursuit digunakan untuk mengatur kecepatan dan lintasan robot, sementara deteksi objek secara real-time menggunakan YOLOv8. Hasil penelitian menunjukkan bahwa integrasi sensor dan algoritma kontrol berhasil meningkatkan kemampuan robot beradaptasi dengan lingkungan dinamis. Sistem ini mampu mendeteksi dan melacak objek seperti bola dan silo dengan akurasi tinggi. Keberhasilan sistem yang dirancang pada robot ini dibuktikan dengan kemenangan di kompetisi ABU Robocon 2024 Indonesia.