Algoritma Navigasi Hibrida Fusion Sensor Berbasis Logika Fuzzy untuk Robot Mandiri ESP32 - Febri Sugandi; Andreas Perdana (PT. Alesha Media Digital, 2025)
Robot bergerak mandiri di rumah sakit dan gudang logistik membutuhkan kemampuan beralih cepat antara mengikuti garis dan menghindari rintangan secara real-time tanpa kehilangan posisi. Pendekatan threshold sederhana yang banyak diadopsi industri menghasilkan transisi mode yang lambat dan rawan kebingungan ketika rintangan berada di tepi garis. Penelitian ini merancang algoritma navigasi hibrida yang memadukan logika fuzzy dua masukan (jarak rintangan dan status garis) dengan filter komplementer antara IMU MPU6050 dan sensor garis QTR-8, kemudian dieksekusi di ESP32-S3 menggunakan aritmatika fixed-point demi efisiensi komputasi. Sistem diuji pada lintasan menyerupai koridor rumah sakit dengan tiga skenario mencakup rintangan dadakan, tikungan tajam, dan area tanpa garis. Dari 60 percobaan, sistem mencapai tingkat keberhasilan 96,3 persen tanpa satu pun tabrakan. Waktu transisi rata-rata dari mode mengikuti garis ke menghindar tercatat 170 ms dengan deviasi 23 ms. Konsumsi daya rata-rata 2,4 watt dan latensi siklus kontrol 6,2 ms pada frekuensi 100 Hz dicapai dengan beban CPU 34 persen. Total biaya komponen Rp 850.000. Hasil membuktikan bahwa kombinasi logika fuzzy dan fixed-point arithmetic dapat memberikan kinerja navigasi pada perangkat keras berbiaya rendah.