Analisis Pergerakan Robot di Kota Otonom Robot Tempur Berbasis Internet of Things (IoT) - Jeffri Kurniawan; Muhammad Syafaat; Fajar Kholid (Universitas Darul Ulum, 2023)
Prajurit TNI saat ini menghadapi perubahan tugas yang menarik dengan diperkenalkannya desain robot untuk melakukan pengintaian. Robot ini dirancang untuk memainkan peran penting dalam operasi perang, terutama dalam pengintaian musuh. Metode pengawasan konvensional seringkali mempunyai risiko tinggi, termasuk potensi hilangnya nyawa. Penelitian ini merupakan penelitian observasional analitik dengan tujuan untuk menganalisis 3 jenis mode sistem kendali robot yaitu jarak melalui berbagai lintasan yang telah ditentukan menggunakan pelacakan lintasan, nilai penerapan sensor IMU dengan robot otonom dalam gerakan akselerasi, serta sebagai nilai error yang terjadi pada sistem kendali. PID sumbu x dan y. Dalam upaya meningkatkan efisiensi dan keselamatan, robot ini dilengkapi dengan sensor rotary encoder untuk mencatat nilai X dan Y pada setiap putaran motor DC, memantau jalur pergerakan robot. Selain itu, robot ini dilengkapi dengan berbagai sensor antara lain sensor ultrasonik, Gyro MPU 6050, dan kecerdasan buatan untuk menghindari benturan dengan benda lain. Sensor IMU digunakan untuk mendeteksi dan memahami pergerakan robot melalui kombinasi akselerometer dan giroskop. Metode kendali PID diterapkan untuk mengatur putaran motor DC dengan kinematika terbalik. Dalam pengujiannya, robot diuji pada berbagai jalur, seperti persegi, segitiga sama kaki, dan lingkaran dengan rintangan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa RPM pada tachometer dibandingkan dengan rotary encoder memiliki tingkat error sekitar 1,2. Mobile robot akan melakukan pengintaian sesuai jalur yang telah ditentukan. Omniwheel ini dapat bergerak dan berputar ke segala arah dengan lintasan datar sehingga memberikan akselerasi pada robot untuk bergerak secara efisien dengan persentase keberhasilan dalam pengujian pergerakan robot sebesar 89,31%. Dari hasil percobaan diperoleh rata-rata tingkat kesalahan sebesar 11% pada lintasan persegi, 15% pada lintasan lingkaran, dan 4,17% pada lintasan segitiga. Kestabilan maksimum kecepatan putaran motor pada robot Omni terdapat pada jalur segitiga.