STUDI KOMPARASI TIGA METODE DISKRITISASI PADA KONTROL DIGITAL KECEPATAN MOTOR DC - Achmad Syafiqul Umam; Mochammad Rusli; M. Aziz Muslim (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2016)
Motor DC mengubah energi elektrik menjadi energi mekanik. DI industri banyak sekali pengaplikasian Motor DC. Dengan begitu kontrol pada motor DC dibutuhkan. Setelah ditemukannya perangkat digital maka pengontrolan sinyal berbasis analog harus diubah kebentuk diskrit. Perubahan analog menjadi diskrit tidak sepenuhnya sama, karena nilai diskrit adalah nilai pendekatan dari analog sehingga akan ada perbedaan. Metode diskritisasi yang digunakan ada tiga yaitu Zero Order Hold, Pole Zero Mapping dan Bilinear Transformation. Pada penelitian ini akan digunakan kontroler PI untuk mengontrol kecepatan motor DC penguat terpisah dengan mengontrol tegangan jangkar, sinyal umpan balik didapatkan dari tachogenerator sebagai sensor kecepatan motor DC. Proses perancangan kontrol menggunakan metode direct didapatkan nilai parameter PI sebesar Kp = 0,25 ; Ki = 2,57. Proses pengontrolan motor DC ini menggunakan setpoint 1000 rpm dan waktu cuplik 0,05 detik. Pada percobaan metode ZOH didapatkan settling time sebesar 1,1 detik dan error steady state sebesar 0,25%. Pada percobaan metode pole zero maping didapatkan settling time sebesar 1,6 detik dan error steady state sebesar 0,22%. Pada percobaan metode bilinear transformation didapatkan settling time sebesar 1,15 detik dan error steady state sebesar 0,17%. Kata Kunci: Motor DC, kontrol kecepatan, Kontroler PI, Metode diskritisasi