PERANCANGAN SISTEM KONTROL PID PADA EKSOSKELETON UNTUK MEMBANTU PERGERAKAN PERGELANGAN KAKI - Lauw David Kennard Kristianto; Mochammad Ariyanto; Munadi Munadi (Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, 2026)
Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem kendali PID (Proportional-Integral-Derivative) pada perangkat eksoskeleton pergelangan kaki untuk membantu pergerakan subjek pada medan datar. Masalah utama dalam pengendalian eksoskeleton berbasis kabel bowden adalah adanya osilasi dan latensi transmisi data yang dapat memengaruhi stabilitas bantuan torsi. Metode tuning Ziegler-Nichols digunakan untuk mendapatkan konstanta kontroler yang optimal dengan menetapkan Ultimate Gain (Ku) sebesar 13 dan Ultimate Period (Pcr) rata-rata sebesar 3,640 detik. Dari hasil kalkulasi tersebut, diperoleh nilai konstanta akhir . Validasi sistem dilakukan melalui pemodelan plant motor DC orde ketiga pada Simulink yang mengintegrasikan transport delay sebesar 50 ms untuk menyimulasikan karakteristik nirkabel ESP-NOW dan sensor MPU6050. Hasil pengujian eksperimen aktual menunjukkan performa sistem yang sangat responsif dengan Rise Time sebesar 0,750 detik, Settling Time 1,92 detik, serta Overshoot yang terkendali sebesar 8,51%. Pengujian dinamis menggunakan input sinusoidal dan ramp juga mengonfirmasi kemampuan sistem dalam melakukan trajectory tracking secara presisi dengan galat yang minimal. Dengan demikian, sistem kendali yang dirancang telah memenuhi kriteria keamanan dan stabilitas untuk aplikasi bantuan gerak pergelangan kaki.