Perancangan Robot Manipulator 3 (TIGA) Degree Of Freedom (DOF) Pemindah Barang Dengan Variasi Lintasan (Trajectory) Terhadap Waktu Pemindahan Barang - Akhmad Wahyudin Sidik; Ikhwan Taufik; Herru Santosa Budiono (Universitas Nusantara PGRI Kediri, 2026)
Robot manipulator merupakan seperangkat alat mekanik berupa lengan yang diprogram dan didesain melakukan suatu tugas spesifik tertentu. Perancangan robot manipulator 3 DoF yaitu untuk mengetahui kinerja dari robot manipulator terhadap waktu dalam kerjanya dalam memindahkan benda dari satu titik ke titik yang lainnya. Robot manipulator 3 DoF memiliki 3 perputaran di setiap siku dan end efector. Penelitian menggunakan metode eksperimen. Pengujian dilakukan sebanyak 10 kali percobaan untuk mengambil benda dengan massa 25 gram. Variasi penelitian yaitu tiga (3) lintasan (trajectory) pada titik yang ditempuh end effector. Data pengujian yang diambil yaitu waktu robot manipulator saat memindahkan benda. Hasil pengujian waktu menunjukkan rata-rata waktu tercepat pada trajectory 1 dengan nilai 42.996 s, kedua pada trajectory 2 dengan nilai 44.69 s, dan ketiga pada trajectory 3 dengan nilai 49.758 s. Pada pekerjaan yang membutuhkan waktu cepat, maka dapat menggunakan trajectory 1 sebagai lintasan yang dipakai.