Rancang Bangun Robot Pengambil Bola Tenis Otomatis Menggunakan Metode Hue Saturation Value (HSV): Design and Development of an Automatic Tennis Ball Retrieving Robot Using HSV - Raditya Raya; Herlambang Saputra; Husnawati Husnawati (Institut Riset dan Publikasi Indonesia, 2026)
Perkembangan teknologi dalam bidang robotika dan pengolahan citra digital memungkinkan terciptanya sistem otomatis yang mampu menggantikan tugas manusia, salah satunya dalam pengambilan bola tenis. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun robot pengambil bola tenis otomatis menggunakan metode deteksi warna berbasis ruang warna Hue Saturation Value (HSV). Sistem ini menggunakan mikrokontroler ESP32 sebagai pusat kendali dan ESP32-CAM yang terintegrasi dengan kamera OV2640 untuk menangkap citra dan mendeteksi bola berdasarkan warna secara real-time, serta dikombinasikan dengan motor DC yang dikendalikan melalui driver L298N untuk pergerakan robot. Proses pengambilan bola dilakukan menggunakan motor servo, sementara sensor ultrasonik HC-SR04 digunakan untuk mengukur jarak antara robot dan bola. Robot dirancang untuk mengambil satu bola dalam satu waktu pada kondisi bola diam. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi dan mengambil bola tenis secara otomatis pada rentang jarak 10–80 cm, dengan tingkat akurasi dan keberhasilan sebesar 80% dari lima kali percobaan dengan variasi jarak. Selain itu, rata-rata waktu yang dibutuhkan robot untuk mengambil 4 bola adalah 11,36 detik