DESAIN DAN PEMBUATAN PROTOTIPE LOWER-LIMB EXOSKELETON UNTUK PASIEN PASCA-STROKE HEMIPARESIS BERDASARKAN ANALISIS QFD DAN ANALISIS STRUKTUR MEKANIK - Yosep Octavianus; Mochammad Ariyanto; Rifky Ismail (Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, 2026)
Hemiparesis pasca stroke mengakibatkan asimetri pola berjalan (gait) dan penurunan kekuatan otot yang membatasi mobilitas pasien secara signifikan. Alat bantu konvensional yang bersifat pasif seringkali tidak mampu memberikan dukungan korektif yang adaptif. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengembangkan lower-limb exoskeleton yang disesuaikan dengan kebutuhan spesifik pasien hemiparesis. Metodologi penelitian menggunakan pendekatan Quality Function Deployment (QFD) untuk menerjemahkan kebutuhan pengguna menjadi spesifikasi teknis, yang memprioritaskan engsel fleksibel dan material ringan. Validasi desain mekanik dilakukan menggunakan simulasi elemen hingga (Finite Element Analysis) dengan perangkat lunak ANSYS, sementara evaluasi performa prototipe dilakukan melalui uji jalan menggunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU). Hasil simulasi struktur menunjukkan bahwa desain aman untuk digunakan dengan tegangan maksimum (Von Mises stress) sebesar 8,394 MPa pada komponen box utama dan deformasi yang sangat minim. Pengujian eksperimental menunjukkan bahwa sistem kendali mampu mengikuti profil gait asistif yang ditargetkan dengan responsivitas tinggi, terutama pada fase swing (70–100%) untuk membantu elevasi tungkai, meskipun terdapat sedikit deviasi pada fase mid-stance. Penelitian ini menyimpulkan bahwa prototipe yang dikembangkan memenuhi kriteria fungsional dan keamanan sebagai alat bantu rehabilitasi aktif untuk mengoreksi asimetri gait.