PROTOTIPE KENDALI KURSI RODA HANDS-FREE BERBASIS ORIENTASI WAJAH MENGGUNAKAN ESP32-CAM DAN LOGIKA FUZZY HIBRIDA SEBAGAI MEDIA TRAINER PEMBELAJARAN - Khairul Adib Ramadhan; I Made Surya Bumi Pracasitaram; I Gede Ratnaya (Yayasan Literasi Sains Indonesia, 2026)
Perkembangan teknologi kecerdasan buatan dan pengolahan citra membuka peluang besar untuk menciptakan alat bantu mobilitas yang intuitif. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali prototipe kursi roda hands-free berbasis orientasi wajah menggunakan integrasi MediaPipe Face Mesh, OpenCV, dan ESP32-Cam sebagai unit akuisisi citra nirkabel. Kebaruan dari penelitian ini terletak pada perancangan arsitektur kendali hibrida terpadu yang menggabungkan validasi rule-based dan fuzzy logic, diskritisasi sinyal PWM untuk menekan osilasi aktuator, perlindungan anti-tabrak mundur otomatis berbasis sensor ultrasonik, serta fitur deselerasi bertahap sebagai pengaman saat wajah kehilangan pelacakan (no face). Berdasarkan hasil pengujian, sistem menunjukkan tingkat kesesuaian respons mekanik motor yang sangat presisi dengan akurasi mencapai 99,10% hingga 100%. Pada pengujian keselamatan anti-tabrak, interupsi sensor ultrasonik mencatatkan tingkat akurasi sebesar 99,60% pada kondisi rintangan diam. Sementara itu, pengujian keseluruhan sistem secara menyeluruh menghasilkan persentase keberhasilan operasional sebesar 86,96%, dengan sisa kegagalan minor (13,04%) yang murni diakibatkan oleh fluktuasi latensi jaringan (delay). Secara keseluruhan, prototipe ini terbukti memiliki kinerja yang stabil, aman, dan responsif, sehingga sangat relevan dan layak diimplementasikan sebagai Trainer Pembelajaran pada mata kuliah Sistem Kendali Cerdas.