RANCANG BANGUN SISTEM STABILIZER ROLLING KAPAL PENUMPANG MENGGUNAKAN FIN STABILIZER DENGAN KONTROLLER PID - Mohammad SHiddiq Pratomo; n/a Purwanto (Jurnal Mahasiswa TEUB, 2018)
Kapal merupakan salah satu moda transportasi yang digunakan untuk keperluan jalur perairan dan digunakan untuk berbagai kepentingan, baik transportasi barang, maupun transportasi manusia. Akan tetapi kapal sering terkena gangguan berupa ombak yang mengakibatkan guncangan dan mengurangi dari kenyamanan penumpang. Oleh karena itu diperlukan alat penstabil kapal agar tidak oleng yaitu Fin stabilizer. Fin stabilizer adalah suatu peralatan roll damping system yang dipasang pada lambung kanan dan kiri kapal bagian bawah yang berfungsi untuk menjaga keseimbangan kapal. Untuk mengetahui kemiringan kapal digunakan sensor MPU6050. Pada penelitian ini kontroler PID digunakan untuk mengontrol Fin. Dari hasil pengujian menggunakan metode Handtuning didapat gain yang digunakan pada penelitian ini yaitu Kp=30, Ki=0.02, dan Kd=10. Pada pengujian tanpa gangguan didapat nilai overshoot sebesar 7.44% dan memiliki settling time sebesar 2.6 detik dengan error steady sebesar 0 derajat dari kemiringan maksimal 30 derajat. Sedangkan pada pengujian dengan diberikan tiga kali gangguan didapatkan nilai rata-rata settling time 3.69 detik, dan rata rata overshoot 8.82% dengan rata rata error steady sebesar 0.85 derajat dari kemiringan maksimal. Kata Kunci : Kapal, Fin stabilizer, kontroler PID,gerak rolling kapal. Abstract - Ships are one of the modes of transportation that are used for the purposes of waterways and are used for various purposes, both transportation of goods and human transportation. However, ships are often exposed to interference in the form of waves that cause shock and reduce passenger comfort. Therefore, a ship stabilizer is needed so that it is not tilted, namely the Fin stabilizer. Fin stabilizer is an equipment roll damping system that is mounted on the right and left hulls of the lower part of the ship which serves to maintain the balance of the ship. MPU6050 sensor is used to determine the slope of the ship. In this study the PID controller is used to control Fins. From the test results using the Handtuning method, the gain used in this study is Kp = 30, Ki = 0.02, and Kd = 10. In the test without interference, the overshoot value is 7.44% and has a settling time of 2.6 seconds with a steady error of 0 degrees of a maximum slope of 30 degrees. Whereas in the testing given three times the interference obtained the average settling time was 3.69 seconds, and the average overshoot was 8.82% with a steady average error of 0.85 degrees of the maximum slope. Keywords: Ship, Fin stabilizer, PID controller, rolling ship.